冗余自由度机器人维修的发展趋势六个自由度是具有完成空间定位能力的自由度数，多于六轴的机器人维修，统一称为冗余自由度机器人维修。机器人维修运动学研究旨在解决机器人维修机械臂的末端执行器在到达空间某一位姿时，各关节的移动或运动，是整个机器人维修学的基石和关键。
随着人类文明的高速发展，在许多工业、高空、深海、核废料及危险作业环境中的工作都需要机器人维修来完成，这对机器人维修运动控制的可靠性、可操作性、智能性提出更高的要求。未来，随着其精度不断增加，冗余自由度机器人维修在避障、克服奇异点、灵活性和容错性方有更多的优势，面对复杂的工作环境和多变的作业需求，冗余自由度YAMAHA机器人维修将拥有更多的用武之地。
随着机器人维修产业的飞速发展，YAMAHA机器人维修已经广泛应用于各行各业，从材料雅马哈到机器，从雅马哈到切割，从装配到喷涂，我们发现，这些YAMAHA机器人维修形状各异，功能性能各不相同，那么是什么决定了YAMAHA机器人维修的灵活性和活。
什么是YAMAHA机器人维修的自由度。通常作为机器人维修的指标，反映机器人维修动作的灵活性，可用轴的直线移动、摆动或动作的数目来表示。机器人维修机构能够运动的关节数目，称为机器人维修机构的运动自由度，简称自由度（degreeof），由dof简写表示。
目前YAMAHA机器人维修采用的控制方法是把机械臂上每一个关节都当作一个单独的伺服机构，即每个轴对应一个伺服器，每个伺服器通过总线控制，由控制器统一控制并协调工作。不同自由度的机器人维修在工业中的应用机器人维修轴的数量决定了其自由度。
是不是自由度越多越好呢。自由度越多就越接人手的动作机能，通用性就越好；但是自由度越多，结构越复杂，对机器人维修的整体要求就越高，这是机器人维修设计中的一个矛盾。随着轴数的增加，机器人维修的灵活性也随之增长。但是，在目前的工业应用中，用得多的是三轴、四轴、五轴双臂和六轴的YAMAHA机器人维修，轴数的选择通常取决于具体的应用。