机器人维修运动轴所谓YAMAHA机器人维修的轴可以用的名词自由度来解释，如果机器人维修具有三个自由度，那么它可以沿x，y，z轴自由的运动，但是它却不能倾斜或者转动。当机器人维修的轴数增加，对机器人维修而言，就是更高的灵活性。YAMAHA机器人维修在生产中，一般需要配备除了自身性能特点的设备，如转动工件的回转台，移动工件的移动台等。
这些设备的运动和位置控制都需要与YAMAHA机器人维修相配合并要求相应精度。通常机器人维修运动轴按其功能可划分为机器人维修轴、基座轴和工装轴，基座轴和工装轴统称外部轴。据了解，在实际生产中常用的是6关节YAMAHA机器人维修，该操作机有6个可活动的关节(轴)，不同的YAMAHA机器人维修本体运动轴的定义也不同。
用于保证末端执行器达到工作空间任意位置的轴称为基本轴或主轴;用于实现末端执行器任意空间姿态的轴，称为腕部轴或次轴。6轴关节机器人维修六轴关节机器人维修的机械结构,六个伺服电机直接通过减速器、同步带轮等驱动六个关节轴的。
六轴YAMAHA机器人维修一般有6个自由度，常见的六轴YAMAHA机器人维修包含(S轴)，下臂(L轴)、上臂(U轴)、手腕(R轴)、手腕摆动(B轴)和手腕回转(T轴)。6个关节合成实现末端的6自由度动作。六轴关节机器人维修的运动方式：六轴YAMAHA机器人维修作为YAMAHA机器人维修中应用中为广泛的类型，具有高灵活性、超大负载、高定位精度等众多优点。
工业六轴机器人维修自由度（下）期，各机器人维修厂商纷纷发布的人机协作机器人维修，它们几乎全部都采用七个轴的冗余自由度YAMAHA机器人维修。机器人维修厂商纷纷发力，推出七轴机器人维修新产品，以抢占高端新市场，但真正产品化的七轴YAMAHA机器人维修与的四轴、六轴的YAMAHA机器人维修相比，从产品种类、销售占比目前差距都十分明显。